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<title>自动驾驶中Planning总结2 -- 动态对象交互 | Blog</title>
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          <h2 class="post-title">自动驾驶中Planning总结2 -- 动态对象交互</h2>
          <div class="post-info post-detail-info">
            <span><i class="icon-calendar-outline"></i> 2019-08-05</span>
            
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                    自动驾驶
                    
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          <div class="post-content">
            <p>对于自动驾驶而言，静态障碍物的规划较为简单，在原有的图搜索基础上产生路径即可。但对于动态障碍物的规划，或者称为动态对象交互(Dynamic Object Interactions)，是一件非常困难的事情。在这细致总结下。</p>
<!-- more -->
<h3 id="1-动作预测">1. 动作预测</h3>
<p>与静态障碍物的规划不通，动态障碍物的情况下，对于障碍物运动状况的预测变得尤为重要。在无法较为精准预测动态障碍物情况下，自动驾驶车辆的未来轨迹也无法生成。举个例子，拿静态障碍物的规划来说，如果没有高精度地图的话，自动驾驶车辆在行进过程中，也会把一些道路固有的障碍物(如路边建筑物，道路旁边的树木等)考虑进去。因为，高精度地图作为车辆自动驾驶的先验知识而存在。</p>
<p>通过高精度地图排除掉感知范围内的静态障碍物后，把车辆行进的“兴趣区域”限定在道路上，极大地减少了车辆的运算成本。此时车辆需要感知的障碍物便限定在常见的几种类型上，如自行车，行人，汽车等等。需要注意的是，由于每种类型的障碍物的运动都是不同的，所以对于障碍物感知识别的要求便非常高，一旦识别错误生成车辆的路径及行为错误，变回发生不可弥补的问题。</p>
<hr>
<h3 id="2-地图感知运动预测">2. 地图感知运动预测</h3>

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  <div class="slogan">个人生活，学习记录</div>
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